本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了全喂入式和半喂入式谷物聯(lián)合收割機(jī)合格品、一等品、優(yōu)等品三個(gè)產(chǎn)品等級的質(zhì)量指標(biāo)、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則。本標(biāo)準(zhǔn)適用于各類自走式、牽引式、懸掛式和半懸掛式谷物聯(lián)合收割機(jī)的質(zhì)量檢測和質(zhì)量分等。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了乘座式和步行式小扶禾器收割機(jī)(以下簡稱小型收割機(jī))的質(zhì)量指標(biāo)、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則。本標(biāo)準(zhǔn)適用于小型收割機(jī)的質(zhì)量分等。

國家標(biāo)準(zhǔn)《半喂入聯(lián)合收割機(jī) 技術(shù)條件》由TC201（全國農(nóng)業(yè)機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會）歸口，主管部門為中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會。

本文件規(guī)定了產(chǎn)品型號、安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、檢驗(yàn)規(guī)則以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存，并描述了相應(yīng)的試驗(yàn)方法。本文件適用于收割水稻或以收割水稻為主兼收割麥類作物的半喂入聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱“聯(lián)合收割機(jī)”)。

本文件規(guī)定了谷物聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱收割機(jī)）智能化作業(yè)的作業(yè)條件、作業(yè)準(zhǔn)備、安全要求、作業(yè)要求、作業(yè)質(zhì)量試驗(yàn)方法和維護(hù)、保養(yǎng)與存放。本文件適用于全喂入收割機(jī)智能化作業(yè)。

本文件規(guī)定了收割機(jī)用液壓多路電磁換向閥的基本參數(shù)、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存、質(zhì)量承諾。本文件適用于以液壓油或性能相當(dāng)?shù)钠渌后w為工作介質(zhì)，公稱壓力小于或等于20MPa的收割機(jī)用液壓多路電磁換向閥（以下簡稱“多路閥”）。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自走式谷物聯(lián)合收割機(jī)駕駛員前視野術(shù)語和定義、技術(shù)要求及檢測方法本標(biāo)準(zhǔn)適用于裝有駕駛室的自走式谷物聯(lián)合收割機(jī)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自走式谷物聯(lián)合收割機(jī)駕駛員前視野術(shù)語和定義、技術(shù)要求及檢測方法

本標(biāo)準(zhǔn)適用于裝有駕駛室的自走式谷物聯(lián)合收割機(jī)

本文件規(guī)定了履帶式收割機(jī)自動(dòng)駕駛與半自主作業(yè)系統(tǒng)的性能要求及測試方法本文件適用于江蘇省相關(guān)企事業(yè)單位生產(chǎn)的履帶式聯(lián)合收割機(jī)的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛與半自主作業(yè)系統(tǒng)履帶式收割機(jī)自動(dòng)駕駛與半自主作業(yè)系統(tǒng)性能要求及測試方法1范圍本文件規(guī)定了履帶式收割機(jī)自動(dòng)駕駛與半自主作業(yè)系統(tǒng)的性能要求及測試方法

本文件適用于江蘇省相關(guān)企事業(yè)單位生產(chǎn)的履帶式聯(lián)合收割機(jī)的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛與半自主作業(yè)系統(tǒng)

2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款

其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件

GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第一部分：通用技術(shù)條件GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級（IP代碼）GB/T4269.1農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械操作者操縱機(jī)構(gòu)和其他顯示裝置用符號第1部分：通用符號GB/T4269.2農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械操作者操縱機(jī)構(gòu)和其他顯示裝置用符號第2部分：農(nóng)用拖拉機(jī)和機(jī)械用符號GB/T18655車輛、船和內(nèi)燃機(jī)無線電騷擾特性用于保護(hù)車載接收機(jī)的限值和測量方法GB/T19056-2012汽車行駛記錄儀GB/T19517國家電氣設(shè)備安全技術(shù)規(guī)范GB/T21398農(nóng)林機(jī)械電磁兼容性試驗(yàn)方法和驗(yàn)收規(guī)則JB/T7858全液壓閥轉(zhuǎn)向器擺線轉(zhuǎn)閥式開心無反應(yīng)型3術(shù)語、定義及縮略詞3.1術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件

3.1.1載波相位平滑偽距pseudo-distancesmoothingtechniquebycarrierphase利用載波平滑后得到的減輕整周模糊度問題和噪聲水平的一種觀測值偽距值

3.1.2實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測量Real-TimeKinematicSurveyGNSS相對定位技術(shù)的一種，主要通過基準(zhǔn)站和流動(dòng)站之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)鏈路和載波相對定位快速解算技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度動(dòng)態(tài)相對定位

3.1.3定位精度positioningaccuracy觀測位置與真實(shí)位置之間符合度的標(biāo)準(zhǔn)偏差

3.1.4速度精度velocityaccuracy觀測速度與真實(shí)速度之間符合度的標(biāo)準(zhǔn)偏差

3.1.5定向精度directionalaccuracy觀測航向角與真實(shí)航向角之間符合度的標(biāo)準(zhǔn)偏差

3.1.6AB線ABLine預(yù)先設(shè)定的用于農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛的參考基準(zhǔn)線

3.1.7作業(yè)參考路徑workingreferenceroute農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件基于田塊邊界及農(nóng)機(jī)作業(yè)寬度，自動(dòng)生成的由AB線為主的作業(yè)路徑

3.1.8橫向偏移誤差lateraldeviationerror主天線的定位參考點(diǎn)相對于作業(yè)參考路徑的距離

以農(nóng)機(jī)前進(jìn)方向（通常為車頭方向）為參考方向，當(dāng)主天線參考點(diǎn)在作業(yè)參考路徑右側(cè)時(shí)，橫向偏差為正值，反之為負(fù)

3.1.9航向偏移誤差coursedeviationerror農(nóng)機(jī)航向相對于作業(yè)參考路徑航向的夾角

以農(nóng)機(jī)前進(jìn)方向（通常為車頭方向）為參考方向，當(dāng)農(nóng)機(jī)航向指向作業(yè)參考路徑右側(cè)時(shí)，航向偏差為正值，反之為負(fù)

3.1.10上線距離onlinedistance農(nóng)機(jī)在距離作業(yè)參考路徑一定橫向偏差和航向偏差的初始位置處，駕駛員啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，從當(dāng)前位置行駛至參考路徑上并進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)，農(nóng)機(jī)的初始位置點(diǎn)到行駛至參考路徑上的點(diǎn)的線段，在參考路徑上的投影的長度

3.1.11行直線偏差linestraightnessdeviation農(nóng)機(jī)處于直線作業(yè)狀態(tài)時(shí)，主天線的定位參考點(diǎn)相對于作業(yè)參考路徑的橫向偏移距離，以其絕對值的統(tǒng)計(jì)值表示

3.1.12銜接行間距偏差linedistancedeviation相鄰兩行真實(shí)作業(yè)路徑間的距離值與相鄰兩行作業(yè)參考路徑間的距離差值，以其絕對值的統(tǒng)計(jì)值表示

3.1.13割茬高度偏差stubbleheightdeviation實(shí)際作業(yè)割茬高度與預(yù)定作業(yè)割茬高度之差，以其絕對值的統(tǒng)計(jì)值表示

3.1.14收割作業(yè)負(fù)荷harvestingload本標(biāo)準(zhǔn)中使用收割機(jī)各機(jī)構(gòu)作業(yè)時(shí)轉(zhuǎn)矩的絕對值或者相對值表示作業(yè)負(fù)荷大小，并用脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸處的轉(zhuǎn)矩相對于最大轉(zhuǎn)矩的百分比來表示

3.1.15皮帶打滑率beltsliprate皮帶輪傳動(dòng)的從動(dòng)輪實(shí)際轉(zhuǎn)速對于理論轉(zhuǎn)速的相對值

脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸由皮帶輪傳動(dòng)，在脫粒滾筒轉(zhuǎn)矩超限的情況下會發(fā)生明顯的皮帶輪打滑，本標(biāo)準(zhǔn)采用皮帶輪打滑率來間接反映收割機(jī)作業(yè)負(fù)荷狀況

3.1.16遙控remotecontrol利用無線電裝置或4G/5G通信，對農(nóng)機(jī)動(dòng)作進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，本標(biāo)準(zhǔn)涉及的系統(tǒng)組成主要包括遙控器（物理遙控器或者智能設(shè)備上的軟件程序）、接收器和動(dòng)作執(zhí)行器，系統(tǒng)功能主要包括啟停、急停、卸糧等

3.2縮略語下列縮略語適用于本文件

GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測量（Real-TimeKinematicSurvey）HST靜液壓無級變速器（HydroStaticTransmission）4系統(tǒng)組成4.1系統(tǒng)組成收割機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的組成包括：履帶轉(zhuǎn)速傳感器，車身姿態(tài)傳感器，車載定位天線，車載接收機(jī)，控制器，顯示器，電控轉(zhuǎn)向執(zhí)行器、電控離合裝置

具體組成部件可因定位方式、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)形式的不同增加或者減少

收割機(jī)自主作業(yè)系統(tǒng)除以上組成添加部分包括：割臺角度傳感器，皮帶輪轉(zhuǎn)速傳感器，電控割臺升降裝置，電控液壓無極變速裝置

具體組成可因差分模式、操控機(jī)構(gòu)形式的不同而有所不同

4.1.1履帶轉(zhuǎn)速傳感器用于測量收割機(jī)履帶驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，從而計(jì)算左右履帶的轉(zhuǎn)速差

4.1.2車身姿態(tài)傳感器用于實(shí)時(shí)精確測量車身的3D姿態(tài)信息，包括橫滾角（繞向前的軸旋轉(zhuǎn)）、俯仰角（繞向右的軸旋轉(zhuǎn)）和航向角（繞向上的軸旋轉(zhuǎn)）

4.1.3車載定位天線車載天線包括GNSS天線、電臺天線或移動(dòng)通訊天線

4.1.4車載接收機(jī)GNSS接收機(jī)內(nèi)部集成GNSS定位板卡和差分信號接收模塊，通過接收到的衛(wèi)星信號和差分信號，計(jì)算處理得到車輛當(dāng)前精確的位置信息

4.1.5割臺角度傳感器用于測量收割機(jī)割臺過橋轉(zhuǎn)軸的偏轉(zhuǎn)角度

4.1.6皮帶輪轉(zhuǎn)速傳感器用于測量收割機(jī)的脫粒滾筒等主要作業(yè)部位的傳動(dòng)皮帶輪的轉(zhuǎn)速，通過主從傳動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差計(jì)算皮帶打滑率

4.1.7控制器控制器功能應(yīng)至少包括：角度信息采集、多源信息的融合處理、路徑規(guī)劃、導(dǎo)航控制決策、作業(yè)控制決策與顯示屏的數(shù)據(jù)通訊、數(shù)據(jù)存儲

4.1.8顯示器顯示器作為人機(jī)交互的控制面板，主要用于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定及設(shè)置、作業(yè)設(shè)置、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控、自動(dòng)駕駛/自主作業(yè)的激活與取消等功能

4.1.9電控轉(zhuǎn)向執(zhí)行器轉(zhuǎn)向執(zhí)行器分為電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與電動(dòng)方向盤系統(tǒng)兩類

電動(dòng)方向盤是用電機(jī)替代原方向盤帶動(dòng)農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛，當(dāng)不啟用導(dǎo)航自動(dòng)駕駛時(shí)，電動(dòng)方向盤失力，兼容手動(dòng)轉(zhuǎn)向

電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在傳統(tǒng)手動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，加裝電比例換向液壓閥及相應(yīng)油管，形成電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)集手動(dòng)轉(zhuǎn)向和自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能于一體，適用于沒有轉(zhuǎn)向立軸的檔桿操作式收割機(jī)

4.1.10電控離合裝置在傳統(tǒng)離合器的基礎(chǔ)上，改裝電動(dòng)推桿、拉線或并聯(lián)外接控制電路形成電控離合裝置

自主作業(yè)時(shí)通過電控實(shí)現(xiàn)離合控制，當(dāng)不啟用自主作業(yè)時(shí)，則為人工手動(dòng)模式

4.1.11電控割臺升降裝置在傳統(tǒng)手動(dòng)液壓割臺升降系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，改裝電控液壓閥及相應(yīng)油管形成電控液壓割臺升降系統(tǒng)，或者加裝電動(dòng)推桿及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使整個(gè)割臺升降系統(tǒng)集手動(dòng)和自動(dòng)功能于一體

自主作業(yè)時(shí)通過電控實(shí)現(xiàn)割臺的升降控制，當(dāng)不啟用自主作業(yè)時(shí)，則為人工手動(dòng)模式

4.1.12電控液壓無極變速裝置在傳統(tǒng)手動(dòng)HST的基礎(chǔ)上，改裝電控液壓裝置或加裝電控推桿機(jī)構(gòu)，形成電控HST系統(tǒng)，使整個(gè)HST系統(tǒng)集手動(dòng)和自動(dòng)功能于一體

自主作業(yè)時(shí)通過電控實(shí)現(xiàn)無極變速，當(dāng)不啟用自主作業(yè)時(shí)，則為人工手動(dòng)模式

5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1系統(tǒng)應(yīng)表面應(yīng)光潔、應(yīng)無明顯劃痕，刮傷、毛刺，及其它的機(jī)械損傷，各部分的涂鍍層應(yīng)光滑、色澤均勻，應(yīng)無起泡、脫落、露底、銹蝕等缺陷

標(biāo)識清晰無磨損

5.1.2系統(tǒng)各部件應(yīng)裝配良好、緊固、無松動(dòng)和無干涉，無錯(cuò)裝和無漏裝現(xiàn)象，調(diào)節(jié)應(yīng)方便自如，管路排列整齊，線束捆扎牢固、安全，控制器開關(guān)和按鍵的操作應(yīng)方便、靈活和可靠

5.1.3銘牌應(yīng)在控制器終端外表面的醒目位置，銘牌尺寸應(yīng)與控制器終端結(jié)構(gòu)尺寸相適宜，不可有邊緣翹起、印字錯(cuò)誤、印字模糊等現(xiàn)象

5.1.4傳感器安裝時(shí)應(yīng)牢固，保證使用時(shí)不易松動(dòng)，同時(shí)避免重物撞碰

5.1.5GNSS天線、電臺天線應(yīng)固定于車身頂部，移動(dòng)通訊天線宜安裝在駕駛室內(nèi)部

5.1.6系統(tǒng)應(yīng)配有具備一定通用性的固定安裝裝置

5.1.7面板的按鍵、接口等部位應(yīng)有文字、圖形等標(biāo)志，標(biāo)識耐久、醒目，標(biāo)志應(yīng)符合GB/T4269.1和GB/T4269.2的規(guī)定

5.1.8對操作人員有安全危險(xiǎn)隱患的部件應(yīng)有防護(hù)裝置，并在其附件明顯位置處粘貼符合GB10396規(guī)定的安全警示標(biāo)志

5.1.9系統(tǒng)控制器和顯示器受磁場或電場等不利因素影響時(shí)應(yīng)能正常工作，其抗干擾能力應(yīng)符合GB/T21398的規(guī)定，無線電騷擾特性限值應(yīng)符合GB/T18655的規(guī)定

5.1.10系統(tǒng)液壓元器件的清潔度應(yīng)符合JB/T7858的規(guī)定

5.1.11系統(tǒng)應(yīng)滿足的工作環(huán)境溫度為-20℃～75℃，產(chǎn)品應(yīng)滿足的存儲環(huán)境溫度-40℃～85℃

5.1.12系統(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)農(nóng)業(yè)機(jī)械電源供電，具有過載保護(hù)措施且滿足在直流9V~36V的85%—100%范圍變化時(shí)正常工作

5.1.13系統(tǒng)的抗震性能、瞬態(tài)抗擾性能都應(yīng)符合GB/T19056-2012相關(guān)要求

5.1.14系統(tǒng)各部件的防水防塵能力應(yīng)滿足GB/T4208-2017的要求，相關(guān)要求見表1

表1各單元防塵防水等級名稱　GNSS天線　GNSS接收機(jī)　角度傳感器　姿態(tài)傳感器　轉(zhuǎn)速傳感器　控制器　顯示器　電控液壓裝置等級　IP67　IP67　IP67　IP67　IP67　IP67　IP54　IP675.2性能要求5.2.1導(dǎo)航定位性能a)載波相位平滑偽距法定位精度：水平誤差≤0.8m，垂直誤差≤1.5m

b)RTK定位精度：水平誤差≤(10＋0.5×D)mm，垂直誤差≤(20＋0.5×D)mm；D為基線長度，單位為千米（km）；此處D≤20km

c)速度精度：速度測量誤差≤0.2m/s

d)定向精度：定向誤差≤0.2°

5.2.2自動(dòng)駕駛性能a)上線距離：收割機(jī)初始位置距離作業(yè)參考路徑橫向偏差≤±1m、航向偏差≤±45°，收割機(jī)上線距離小于5m或者小于3個(gè)車身

b)行直線精度：收割機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)的作業(yè)行直線度偏差≤2.5cm

根據(jù)《農(nóng)機(jī)田間作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化》要求，百米彎曲度小于2.5cm

c)銜接行間距精度：收割機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的作業(yè)行間距偏差≤2.5cm

5.2.3自主作業(yè)性能a)割茬高度控制精度：收割機(jī)自主作業(yè)系統(tǒng)收割作業(yè)后割茬高度偏差≤5.0cm

b)作業(yè)負(fù)荷控制精度：收割機(jī)自主作業(yè)系統(tǒng)收割作業(yè)時(shí)，通過調(diào)節(jié)作業(yè)速度控制脫粒滾筒等主要作業(yè)部位的傳動(dòng)皮帶打滑率≤3%

c)遙控卸糧距離：收割機(jī)響應(yīng)遙控卸糧指令，遙控距離≥1km

5.3安全要求5.3.1系統(tǒng)應(yīng)符合GB19517的規(guī)定

5.3.2系統(tǒng)使用的電器元器件、電線導(dǎo)線、電器連線、控制裝置安全設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB5226.1的規(guī)定

5.4可靠性要求系統(tǒng)平均故障間隔時(shí)間應(yīng)不小于100h

6測試方法6.1一般要求測試方法6.1.1通用目測法和相關(guān)檢測工具進(jìn)行外觀和結(jié)構(gòu)檢查，檢驗(yàn)項(xiàng)目和檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)符合5.1.1~5.1.6的要求

6.1.2按照GB/T4269.1和GB/T4269.2中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)按鍵、接口等部位的標(biāo)志檢查

6.1.3按照GB10396中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)安全警示標(biāo)志檢查

6.1.4按照GB/T21398中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)抗干擾能力檢查；按照GB/T18655中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)無線電騷擾特性限值檢查

6.1.5按照J(rèn)B/T7858中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)液壓元器件的清潔度檢查

6.1.6按照GB/T2423.1中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)溫度下限測試檢查；按照GB/T2423.2中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)溫度上限測試檢查

6.1.7在正常供電且智能終端正常工作情況下，將供電電源在9V~36VDC的85%~100%范圍變化，檢查智能終端能否正常工作；采用目測法檢測智能終端在過載情況下過載保護(hù)措施是否正常工作

6.1.8按照GB/T19056-2012中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)的抗震性能、瞬態(tài)抗擾性能檢查

6.1.9按照GB/T4208-2017中的規(guī)定進(jìn)行系統(tǒng)各部件的防水防塵能力檢查

6.2性能要求測試方法6.2.1載波相位平滑偽距法定位精度測量使用實(shí)際衛(wèi)星信號進(jìn)行測試

通過饋線將接收機(jī)與天線連接在已知觀測點(diǎn)上，待接收機(jī)得到單點(diǎn)平滑定位結(jié)果后開始記錄輸出的坐標(biāo)，數(shù)據(jù)采樣間隔不大于30s，記錄數(shù)據(jù)不少于100個(gè)，則單點(diǎn)平滑定位的水平精度和垂直精度分別為：　?。?）　?。?）式中：、——單點(diǎn)平滑定位的水平精度、垂直精度，單位為米（m）；、、——已知點(diǎn)在站心地平坐標(biāo)系下的北、東、高坐標(biāo)，單位為米（m）；、、——被測設(shè)備第i個(gè)定位結(jié)果在站心地平坐標(biāo)系下的北、東、高坐標(biāo)，單位為米（m）；——獲得的單點(diǎn)平滑定位坐標(biāo)的序號；——獲得的單點(diǎn)平滑定位坐標(biāo)的個(gè)數(shù)

6.2.2RTK定位精度測量使用實(shí)際衛(wèi)星信號進(jìn)行測試

選取長度不大于20km的基線進(jìn)行測試，確保有效GNSS衛(wèi)星數(shù)不少于8顆，設(shè)置衛(wèi)星截止高度角不大于10°，將流動(dòng)站接收機(jī)置于多個(gè)已知坐標(biāo)的點(diǎn)位上進(jìn)行觀測

每個(gè)觀測點(diǎn)間距離至少10m，每5min切換一次觀測點(diǎn)，切換后即刻采集不少于100個(gè)RTK定位結(jié)果，共進(jìn)行10組觀測，參考式（1）（2）計(jì)算RTK定位精度

6.2.3速度精度測量使用模擬衛(wèi)星信號進(jìn)行測試

用GNSS模擬器模擬衛(wèi)星導(dǎo)航信號和用戶運(yùn)動(dòng)軌跡，輸出射頻仿真信號

被測接收機(jī)接收射頻仿真信號，按1Hz的更新率輸出速度數(shù)據(jù)，以模擬器仿真的速度作為標(biāo)準(zhǔn)，計(jì)算速度誤差及其分布

依次用模擬器仿真不同的用戶運(yùn)動(dòng)軌跡：每條軌跡的仿真時(shí)間不小于5min，各條軌跡的最大速度、最大加速度取值見表2

表2速度精度測試用戶運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)速度V（m/s）　最大加速度（m/s2）5　160　10100　206.2.4定向精度測量使用實(shí)際衛(wèi)星信號進(jìn)行測試

將兩個(gè)被測接收機(jī)及天線（兩個(gè)接收機(jī)選用同一型號的測量型天線）架設(shè)在室外觀測點(diǎn)上，基線長度R已知（1~5m），觀測四個(gè)時(shí)段，每個(gè)時(shí)段的觀測時(shí)間應(yīng)不少于30min，設(shè)置衛(wèi)星截止高度角不大于15°，采樣間隔不大于10s，記錄從接收機(jī)輸出的雙天線方位角

按式（3）計(jì)算定向精度：　?。?）式中：——方位角精度，單位為度；——已知基線長，單位為m；、——被測設(shè)備第i個(gè)定向結(jié)果、已知觀測點(diǎn)的方位角，單位為度；——定向結(jié)果序號；——定向結(jié)果個(gè)數(shù)

6.2.5上線距離測量　收割機(jī)初始位置在距離作業(yè)參考路徑橫向偏差≥1m、航向偏差≥45°處（或橫向偏差≤-1m、航向偏差≤-45°處），駕駛員啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上線，共進(jìn)行三次實(shí)驗(yàn)，三次實(shí)驗(yàn)中收割機(jī)行駛速度分別為1.5km/h、3km/h和5km/h

每次實(shí)驗(yàn)均需測量并統(tǒng)計(jì)收割機(jī)的上線距離，該距離應(yīng)該小于5m或小于3個(gè)縱向車身長度

6.2.6行直線精度測量如圖1所示：在待測試收割機(jī)上安裝第三方高精度測量型天線和接收機(jī)，天線安裝位置位于收割機(jī)縱向中心線上，安裝高度應(yīng)貼近地面

利用第三方高精度測量型接收機(jī)記錄A點(diǎn)和B點(diǎn)坐標(biāo)，并以該AB線為基準(zhǔn)線設(shè)定收割機(jī)按照不小于300m的長直線自動(dòng)駕駛作業(yè)

利用第三方高精度測量型接收機(jī)，分別在0.5m/s和2.5m/s的作業(yè)速度下等間距記錄實(shí)時(shí)RTK軌跡點(diǎn)，計(jì)算軌跡點(diǎn)到AB線的距離

利用式（4）計(jì)算各速度下的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作業(yè)軌跡與AB線距離的標(biāo)準(zhǔn)差，該標(biāo)準(zhǔn)差為行直線精度，兩種作業(yè)速度下的行直線精度均應(yīng)不大于2.5cm

　?。?）式中：——行直線精度，單位為cm；——自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)際行駛軌跡點(diǎn)到AB線的距離，單位為cm；——自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)際行駛軌跡點(diǎn)到AB線的距離的平均值，單位為cm；——所記錄的軌跡點(diǎn)個(gè)數(shù)，N≥50

圖1行直線精度檢測示意圖6.2.7銜接行間距精度測量如圖2所示：在待測試收割機(jī)上安裝第三方高精度測量型天線和接收機(jī)，利用第三方高精度測量型接收機(jī)記錄A點(diǎn)和B點(diǎn)坐標(biāo)，并以該AB線為基準(zhǔn)設(shè)定多行不小于300m的平行直線段作業(yè)路徑

分別設(shè)定收割機(jī)以0.5m/s和2.5m/s的速度自動(dòng)駕駛作業(yè)且至少完成2次掉頭作業(yè)，利用第三方高精度測量型接收機(jī)等間距記錄實(shí)時(shí)RTK軌跡點(diǎn)

在第一行的軌跡線中記錄軌跡點(diǎn)，在第二行的軌跡線中記錄對應(yīng)軌跡點(diǎn)，從而計(jì)算軌跡線1和軌跡線2的相對距離

利用式（5）計(jì)算各速度下的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作業(yè)軌跡線1和軌跡線2的相對距離的標(biāo)準(zhǔn)差，該標(biāo)準(zhǔn)差為銜接行間距精度，兩種作業(yè)速度下的銜接行間距精度均應(yīng)不大于2.5cm

　?。?）式中：——銜接行間距精度，單位為cm；——自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軌跡線1和軌跡線2的相對距離，單位為cm；——自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軌跡線1和軌跡線2的相對距離的平均值，單位為cm；——所記錄的軌跡點(diǎn)個(gè)數(shù)，N≥50

圖2銜接行間距精度檢測示意圖6.2.8割茬高度控制精度測量如圖3所示：開啟收割機(jī)割茬高度控制系統(tǒng)，選擇土地堅(jiān)實(shí)平整、作物無倒伏的田塊，設(shè)定收割機(jī)沿AB線直線自動(dòng)駕駛同時(shí)進(jìn)行收割作業(yè)，收割長度不小于300m

收割作業(yè)完成后，利用卷尺等測量工具等間距記錄割茬高度，利用式（6）計(jì)算割茬高度的標(biāo)準(zhǔn)差，該標(biāo)準(zhǔn)差為割茬高度控制精度,割茬高度控制精度應(yīng)不大于5cm

　?。?）式中：——割茬高度控制精度，單位為cm；——自主作業(yè)的割茬高度，單位為cm；——自主作業(yè)的割茬高度的平均值，單位為cm；——所記錄的割茬高度數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)，N≥50

圖3割茬高度控制精度檢測示意圖6.2.9作業(yè)負(fù)荷控制精度測量如圖4所示：以脫粒滾筒為主要負(fù)荷測控對象為例，在收割機(jī)脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸皮帶輪的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪處分別安裝第三方高精度轉(zhuǎn)速測量儀

實(shí)時(shí)測量主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，通過皮帶輪理論傳動(dòng)比計(jì)算從動(dòng)輪實(shí)時(shí)理論轉(zhuǎn)速；通過實(shí)時(shí)測量從動(dòng)輪實(shí)際轉(zhuǎn)速和理論轉(zhuǎn)速的比值，計(jì)算得出脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸處的皮帶打滑率

開啟收割機(jī)作業(yè)負(fù)荷控制系統(tǒng)，設(shè)定收割機(jī)沿AB線直線自動(dòng)駕駛同時(shí)進(jìn)行收割作業(yè)，收割長度不小于300m

作業(yè)工程中等時(shí)間間隔記錄皮帶打滑率，利用式（7）計(jì)算皮帶打滑率的標(biāo)準(zhǔn)差，該標(biāo)準(zhǔn)差為作業(yè)負(fù)荷控制誤差,作業(yè)負(fù)荷控制誤差應(yīng)不大于3%

　　（7）式中：——作業(yè)負(fù)荷控制誤差，為百分制；——自主作業(yè)的脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸皮帶打滑率，為百分制；——自主作業(yè)的脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸皮帶打滑率的平均值，為百分制；——所記錄的脫粒滾筒轉(zhuǎn)軸皮帶打滑率數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)，N≥50

圖4作業(yè)負(fù)荷控制精度檢測示意圖6.2.10遙控卸糧距離測量設(shè)定遙控試驗(yàn)距離大于1km，使用遙控器輸入收割機(jī)卸糧動(dòng)作指令，目測記錄農(nóng)機(jī)動(dòng)作完成情況，重復(fù)3次到5次驗(yàn)證

6.3安全檢驗(yàn)按照GB19517進(jìn)行檢驗(yàn)

6.4可靠性評價(jià)6.4.1故障按照嚴(yán)重程度可分為以下四類：a)致命故障：導(dǎo)致系統(tǒng)功能喪失的故障，如電路板燒毀、終端系統(tǒng)完全失靈；b)嚴(yán)重故障：在正常作業(yè)條件下，系統(tǒng)出現(xiàn)的需要4h以上才能排除的故障；c)一般故障：在正常作業(yè)條件下，系統(tǒng)出現(xiàn)的需要0.5h～4h能排除的故障；d)輕微故障：在正常作業(yè)條件下，系統(tǒng)功能出現(xiàn)故障，能在0.5h內(nèi)排除且不需要調(diào)整、更換系統(tǒng)器件便可修復(fù)的，可不按故障計(jì)

6.4.2可靠性評價(jià)應(yīng)符合下列要求：a)試驗(yàn)時(shí)系統(tǒng)如果發(fā)生致命故障，可靠性試驗(yàn)為不合格；b)平均故障間隔時(shí)間：采取定時(shí)截尾試驗(yàn)方法，在正常作業(yè)條件（或模擬試驗(yàn)）下記錄式樣的工作情況、故障情況和修復(fù)情況等，考核計(jì)算式樣平均故障間隔時(shí)間（MTBF）按式（8）計(jì)算：　?。?）式中：　　平均故障間隔時(shí)間，單位為小時(shí)（h）；　試樣工作時(shí)間，單位為小時(shí)（h）；　試驗(yàn)期間系統(tǒng)發(fā)生的嚴(yán)重故障、一般故障次數(shù)，輕微故障不計(jì)

本文件規(guī)定了谷物聯(lián)合收割機(jī)收獲量測量系統(tǒng)的術(shù)語和定義、系統(tǒng)組成、功能要求和性能要求，給出了主要作業(yè)性能試驗(yàn)方法本文件適用于谷物聯(lián)合收割機(jī)收獲量測量系統(tǒng)（以下簡稱測量系統(tǒng)）的設(shè)計(jì)和研發(fā)本文件規(guī)定了谷物聯(lián)合收割機(jī)收獲量測量系統(tǒng)的術(shù)語和定義、系統(tǒng)組成、功能要求和性能要求，給出了主要作業(yè)性能試驗(yàn)方法

本文件適用于谷物聯(lián)合收割機(jī)收獲量測量系統(tǒng)（以下簡稱測量系統(tǒng)）的設(shè)計(jì)和研發(fā)

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了聯(lián)合收割機(jī)無級變速箱（以下簡稱變速箱）的型號與參數(shù)、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存、質(zhì)量承諾

本標(biāo)準(zhǔn)適用于與HST配套使用的履帶式多功能田間作業(yè)機(jī)及履帶式農(nóng)用運(yùn)輸機(jī)的變速箱

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了手扶式電動(dòng)韭菜收割機(jī)產(chǎn)品型號、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存本標(biāo)準(zhǔn)適用于由蓄電池提供動(dòng)力的手扶式電動(dòng)韭菜收割機(jī)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了手扶式電動(dòng)韭菜收割機(jī)產(chǎn)品型號、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存

適用于由蓄電池提供動(dòng)力的手扶式電動(dòng)韭菜收割機(jī)

本文件規(guī)定了谷物聯(lián)合收割機(jī)作業(yè)載荷檢測的一般要求、被測參數(shù)準(zhǔn)確度要求及儀器設(shè)備、檢測條件及參數(shù)和評價(jià)參數(shù)本文件適用于谷物聯(lián)合收割機(jī)作業(yè)載荷檢測本文件規(guī)定了谷物聯(lián)合收割機(jī)作業(yè)載荷檢測的一般要求、被測參數(shù)準(zhǔn)確度要求及儀器設(shè)備、檢測條件及參數(shù)和評價(jià)參數(shù)

本文件適用于谷物聯(lián)合收割機(jī)作業(yè)載荷檢測

本文件規(guī)定了全喂入胡麻聯(lián)合收割機(jī)的安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存本文件適用于標(biāo)定喂入量大于2.0kg/s的收割胡麻的全喂入胡麻聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱胡麻聯(lián)合收割機(jī)）本文件規(guī)定了全喂入胡麻聯(lián)合收割機(jī)的安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

本文件適用于標(biāo)定喂入量大于2.0kg/s的收割胡麻的全喂入胡麻聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱胡麻聯(lián)合收割機(jī)）

本文件規(guī)定了自走式高粱聯(lián)合收割機(jī)的術(shù)語和定義、產(chǎn)品型號、安全要求、主要性能要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則和標(biāo)志包裝、運(yùn)輸及貯存?本文件適用于自走式高粱聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱"高粱收割機(jī)"）本文件規(guī)定了自走式高粱聯(lián)合收割機(jī)的術(shù)語和定義、產(chǎn)品型號、安全要求、主要性能要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則和標(biāo)志包裝、運(yùn)輸及貯存

?本文件適用于自走式高粱聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱"高粱收割機(jī)"）

本文件規(guī)定了蕎麥聯(lián)合收割機(jī)的的術(shù)語和定義、產(chǎn)品型號、安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存本文件適用于收獲蕎麥的全喂入聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱"蕎麥?zhǔn)崭顧C(jī)"）本文件規(guī)定了蕎麥聯(lián)合收割機(jī)的的術(shù)語和定義、產(chǎn)品型號、安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

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本文件規(guī)定了輪式燕麥聯(lián)合收割機(jī)的安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存本文件適用于輪式燕麥聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱"燕麥?zhǔn)崭顧C(jī)"）本文件規(guī)定了輪式燕麥聯(lián)合收割機(jī)的安全要求、主要性能指標(biāo)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

本文件適用于輪式燕麥聯(lián)合收割機(jī)（以下簡稱"燕麥?zhǔn)崭顧C(jī)"）